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ABB机器人——编程指令Stop和Break的区别
发布时间:2019-12-09        浏览次数:32        返回列表

Stop用于停止程序执行。在Stop指令就绪之前,将完成当前执行的所有移动。
出于RAPID程序代码调试目的,将Break用于立即中断程序执行。机械臂立即停止运动。
两个个指令的共同点,在机器人指针指向这两条指令时,机器人都会停止。但不同机器人停止的位置要取决前一条程序。以下举一个例子。
MoveL p10,v100,z30,tool0;
Stop;(Break;)
MoveL p20,v100,z30,tool0;

当机器人从P10位置移动到P20的位置,当指针指向Stop,机器人会移动P20的位置进行停止,如果是Break替换Stop,机器人会走到图中Break箭头指向的点位。这取决于转弯半径。
Stop指令增加可选变量。

Stop有两个可选变量可选,一个是NoRain,一个是AllMoveTasks。
Stop\NoRegain;主要用于机器人在停止位时,将机器人进行移动。再执行程序,通常情况下不加此可选变量,机器人会有路径确认提示(如下图)。如果加上此可选变量,机器人在停止位,将机器人进行移动,再执行程序,程序不会弹出路径确认框。

通常该选项便于Stop之后记录新的点位。
MoveL p10, v500, fine, tool1;
Stop \NoRegain;
NewPosition:= CRobT(\Tool:=tool1 \WObj:=wobj0);
MoveL p20, v500, z50, tool1;
Stop\ AllMoveTasks;
当有多台机器人多个任务中,所有运行中的任务中应当停止的程序。
如果不加入此选项,机器人停止执行本指令的任务中的程序。

来源:网络

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