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1、应用程序(Program)的组成：主模块(Mainmodule) 主程序(Mainroutine) 程序数据(Programdata) 例行程序(Routines)程序模块(Programmodules) 程序数据(Programdata) 例行程序(Routines)
2、系统模块(Systemmodules)的组成：系统数据(Systemdata)例行程序(Routines)所有ABB机器人都自带两个系统模块，USER模块与BASE模块，根据机器人应用不同，有些机器人会配备相应应用的系统模块。建议不要对任何自动生成的系统模块进行修改。
二、编程窗口：1、菜单键File：
Open:打开一个现有文件。(程序.prg或模块.mod)
New:新建一个程序。
Saveprogram :存储更改后的现有程序。
Saveprogramas:存储一个新程序。
Print: 打印程序，现已经不使用。
Preferences:定义用户化指令集。
Checkprogram :检验程序，光标会提示错误。
Close:在程序储存器中关闭程序。
Savemodule :存储更改后的现有模块。(只在Module窗口中存在)
Savemoduleas : 存储一个新模块。(只在Module窗口中存在)
2、菜单键Edit：
Cut:剪切，可能会丢失指令或数据。
Copy :复制。
Paste :粘贴，将剪切或复制的指令或数据粘贴到相应位置。
GotoTop:将光标移至顶端。
GotoBottom :将光标移至底端。
Mark :定义一块，涂黑部分。
ChangeSelected :修改指令中数据，可直接将光标移至相应位置按回车键。
Showvalue: 输入数据，可直接将光标移至相应数据按回车键。
Modpos :修改机器人位置，功能键上有。
Search:寻找指令，程序复杂时很有用。
功能键：Copy、Paste、Modpos在菜单键Edit中可以找到。
三、指令：
1、基本运动指令：MoveL:线性运动 (Linear)MoveJ:关节轴运动 (Joint)MoveC :圆周运动 (Circular)p1：目标位置。(robtarget)v100：运行速度mm/s。(speeddata)z10:转弯区尺寸mm。(zonedata)tool1：工具中心点TCP。(tooldata)
速度选择：mm/s将光标移至速度数据处，按回车键，进入选择窗口，选择所需速度。机器人运行速度属于数据类型speeddata。常用运行速度在Base模块中已经定义。特殊速度可自行定义。max速度为v5000，Base模块中定义*大速度为v7000，*大速度机器人未必能达到。
转弯区尺寸选择：mm将光标移至转弯区尺寸数据处，按回车键，进入选择窗口，选择所需转弯区尺寸。机器人转弯区尺寸属于数据类型zonedata。常用转弯区尺寸在Base模块中已经定义。特殊转弯区尺寸可自行定义。fine指机器人TCP达到目标点，并在目标点速度降为零，连续运行时，机器人动作有停顿。zone指机器人TCP不达到目标点，连续运行时，机器人动作圆滑、流畅。Base模块中已经定义的转弯区尺寸*小为z1，*大为z200。尽量使用较大的转弯区尺寸。
参变量：光标指在当前指令时，按功能键OptArg，可选择参变量，[Conc](switch) 协作运动。机器人未移动至目标点，已经开始执行下一个指令。[ToPoint](robtarget) 在采用新指令时，目标点自动生成。 [V](num) 定义速度mm/s。[T](num) 定义时间s。通过时间决定速度。[Z](num) 定义转弯区尺寸mm。[Wobj](wobjdata) 采用工件系座标系统。
函数Offs()：MoveLp1,v100,…MoveLp2v100,…MoveLp3,v100,…MoveLp4,v100,…MoveLp1,v100,…·为了**确定p1、p2、p3、p4点，可以使用函数Offs()。Offs(p1，x，y，z)代表一个离p1点X轴偏差量为x，Y轴偏差量为y，Z轴量为z的点。·将光标移至目标点，按回车键，进入目标点选择窗口，在功能键上选择Func，采用切换选择所用函数Offs()。MoveLp1,v100,…MoveLOffs(p1,100,0,0),v100,…MoveLOffs(p1,100,-50,0),v100,…MoveLOffs(p1,0,-50,0),,v100,…MoveLp1,v100,…
2、输入输出群指令：do指机器人输出信号。di指输入机器人信号。输入输出信号必须在系统参数中定义。输入输出信号有两种状态，1(High)为接通，0(Low)为断开。输出信号指令：A、输出输出信号指令：set dol do1：输出信号名。(signaldo)将一个输出信号赋值为1。B、复位输出信号指令：Reset do1 do1：输出信号名。(signaldo)将一个输出信号赋值为0。C、输出脉冲信号指令：PulseDOPLength:=0.2,do1 do1：输出信号名。(signaldo)输出一个脉冲信号，脉冲长度为0.2s。参变量：[PLength](num) 脉冲长度，0.1s-32s。
输入信号指令：WaitDI di1, 1di1：输入信号名。(signaldi)3、参变量：·[MaxTime](num)等待输入信号*长时间s。[TimeFlag](bool)逻辑量，TRUE或FALSE。如果只选用参变量[MaxTime]，等待超过*长时间后，机器人停止运行，并显示相应出错信息。如果同时选用参变量[MaxTime]与参变量[TimeFlag]，等待超过*长时间后，无论是满足等待的状态，机器人将自动执行下一句指令。如果在*长等待时间内得到相应信号，将逻辑量置为FALSE，如果超过*长等待时间，逻辑量置为TRUE。
4、通信指令(人机对话)：
清屏指令：TPErase
写屏指令：PWrite String tring：显示的字符串。(string)在示教器显示屏上显示字符串数据，也可以用"……"形式直接定义字符串，每一个写屏指令*多显示80个字符。
功能键读取指令：TPReadFK, Answer , Text , FK1 , FK2. FK3, FK4 , FK5 Answer：赋值数字变量。(num) Text：显示屏显示的字符串。(string) FK1：功能键1显示的字符串。(string) FK2：功能键2显示的字符串。(string) FK3：功能键3显示的字符串。(string) FK4：功能键4显示的字符串。(string) FK5：功能键5显示的字符串。(string)在示教器显示屏上显示字符串数据，在功能键上显示相应字符串，选择按相应的功能键，机器人自动给数字变量赋于相应数值1-5。
5、程序运行停止指令：
停止指令Stop：机器人停止运行，软停止指令(Soft Stop)，直接在下一句指令启动机器人。
停止指令Exit：机器人停止运行，并且复位整个运行程序，将程序运行指针移至主程序**行。机器人程序必须从头运行。
停止指令Break：机器人立刻停止运行，有冲击，直接在下一句指令启动机器人。
6、计时指令：
时钟复位指令：ClKReset Clock Clock：机器人时钟名称。(clock)
时钟启动指令：ClKStart Clock Clock：机器人时钟名称。(clock)
时钟停止指令：ClKStop Clock Clock：机器人时钟名称。(clock)
7、速度控制指令：VelSet ， Override， MaxOverride：机器人运行速率%。(num)Max：机器人*大速度mm/s。(num)每个机器人运动指令均有一个运行速度，在执行速度控制指令后，机器人实际运行速度为运动指令规定运行速度乘以机器人运行速率(Override)，并且不超过机器人*大运行速度(Max)。
8、等待指令：WaitTime ， TimeTime：机器人等待时间s。(num)等待指令只是让机器人程序运行停顿片刻。
9、赋值指令：Data:=ValueData：被赋值的数据。(All)Value：数据被赋予的值。举例：ABB:=FALSE;(bool)ABB:=reg1+reg3;(num)ABB:="WELCOME";(string)Home:=p1;(robotarget)tool1.t
10、负载定义指令：GripLoad LoadLoad：机器人当前负载,数据类型为Loaddata。
来源：网络
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