ABB机器人的映射值和变元

映射一个例行程序时，将扫描新的例行程序寻找其中的任何本地robtarget数据，并 用初始化值在例行程序中进行声明。此类数据的所有初始化值都将被映射。然后扫描 新的例行程序，寻找含有一个或多个robtarget类型变元的声明. 找到一个声明时，将采取以下行动：: • 如果变元以一个局部变量或常量为参照编程，这个变元将被忽视，因为已经对 它进行了如上的映射. • 如果变元以带星号“*”的直接robtarget数据进行编程，这个取值将被直接映射. • 如果变元参照全局变量、持续量或常量进行编程并在例行程序之外用初始化值 定义，将在新名称（旧名称以“_m”结尾）模块内创建并存储一个副本。此类新 数据的初始化值将被映射，声明中的变元将被改为新名称。这意味着模块数据 列表将会扩大，增加许多新映射的robtarget数据. 例行程序中的错误句柄或步退句柄将不会被映射.

ABB机器人工件框架

所有将被映射的位置都涉及一个特定的工件框架（上图中的B）。这表示robtarget 数据的坐标都将用该工件框架的相对值来表示。此外，映射位置也将与同一工件框架 相关. 映射之前，必须声明特定工件。工件将作为所有待映射变量的参照框架. 确保声明的工件同*初用来定义robtarget数据并作为运动指令参数的工件为同一个 工件。如果没有使用任何工件，应声明wobj0.

ABB机器人所映射位置的方向

robtarget位置的方向也将被映射。方向映射可采用两种不同的方法来执行，即可以使 用x和z轴来映射，也可以使用y和z轴来映射。采用的方法，x或y轴（z轴总会 被映射），取决于使用的工具和工具坐标系是如何定义的.