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ABB码垛机器人编程如何节拍优化你懂吗？
（推荐：ABB机器人IRB 760）
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在码垛过程中，非常关注的是每一个运行周期的节拍。在ABB码垛程序中，通常可以在以下几个方面进行节拍的优化。
在机器人运行轨迹过程中，经常会有一些中间过渡点，即在该位置机器人不会具体触发事件，例如拾取正上方位置点、放置正上方位置点、绕开障碍物而设置的-些位置点，在运动至这些位置点时应将转弯半径设置得相应大一些，这样可以减少机器人在转角时的速度衰减，同时也可使机器人运行轨迹更加圆滑。
例如:在拾取放置动作过程中，机器人在拾取和放置之前需要先移动至其正上方处，之后竖直上下对工件进行拾取放置动作。在机器人TCP运动至pPrePick和pPrePlace点位的运动指令中写入转弯半径z50，这样机器人可在此两点处以半径为50mm的轨迹圆滑过渡，速度衰减较小。在满足轨迹要求的前提下，转弯半径越大，运动轨迹越圆滑。但在pPick和pPlace点位处需要置位夹具动作，所以一般情况下使用fine,即完全到达该目标点处再置位夹具。
善于运用Trigg 触发指令，即要求 工业机器人典型应用案倒销析利用WaiDil指令，当等待到条件满足则立即执行。
例如:在夹取产品时，一般预留夹具动作时间，设置等待时间过长则降低节拍，过短则可能夹具未运动到位。若用固定的等待时间Waitime,则不容易控制，也可能增加节拍。此时若利用WaitDI监控夹具到位反馈信号，则可便于对夹具动作的监控及控制。
程序如下:MoveL pPick,yEmptyMin,fine,tGripper;Set doGripper;(Waittime 0.3;)
WaitDI diGripClose,1;
MoveL pPlace,yLoadMin,fine,tGripper;Reset doGripper;(Waittime 0.3;)
在置位夹具动作时，若没有夹具动作到位信号diGripOpen和diGripClose,则需要强制预留夹具动作时间0.3s。 这样既不容易对夹具进行控制，也容易浪费时间，所以建议在夹具端配置动作到位检测开关，之后利用WaitDI指令监控夹具动作到位信号。
在某些运行轨迹中，机器人的运行速度设置过大则容易触发过载报警。在整体满足机器人载荷能力要求的前提下，此种情况多是由于未正确设置夹具重量和重心偏移，以及产品重量和重心偏移所致。此时需要重新设置该项数据，若夹具或产品形状复杂，可调用例行程序LoadIdentify,让机器人自动测算重量和重心偏移;同时在置位夹具动作时，若没有夹具动作到位信号diGripOpen和diGripClose,则需要强制预留夹具动作时间0.3s。 这样既不容易对夹具进行控制，也容易浪费时间，所以建议在夹具端配置动作到位检测开关，之后利用WaitDI指令监控夹具动作到位信号。
ABB机器人保养
例如:
指令来载报警过后再将加速度的轨迹之修改机器前利用此加大。
Set doGripper;MovelL Pc.vEmpyMi.,fin, trippe;WaitDI diGripClose,l;AccSet 70,70;
MoveL PacevL.aMi fne Gipe.Reset doGripper;
WaitDI diGripOpen,1;AccSet 100,100;
在机器人有负载的情况下利用AccSet指令将加速度减小，在机器人空载时再将加速度加大，这样可以减少过载报警。、
在运行轨迹中通常会添加-些中间过渡点以保证机器人能够绕开障碍物。在保证轨迹安全的前提下，应尽量减少中间过渡点的选取，删除没有必要的过渡点，这样机器人的速度才可能提高。如果两个目标点之间离的较近，则机器人还未加速至指令中所写速度，则就开始减速，这种情况下ABB机器人指令中写的速度即使再大，也不会明显提高机器人的实际运行速度。
例如:机器人从pPick点运动至pPlace点时需要绕开中间障碍物，需要添加中间过渡点，此时应在保证不发生碰撞的前提下尽量减少中间过渡点的个数，规划中间过渡点的位置，否则点位过于密集，不易提升机器人的运行速度。
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