ABB机器人IF指令

说明：这里做ABB机器人IF指令的结构和执行过程，以前自己公众号有做个，今天特意单独拿出来发表，仅个人理解。这里做条件判读逻辑指令IF的五种结构和嵌套使用分析，程序执行过程。

1、**种结构：Compact IF 紧凑型

（1）结构和程序执行说明
结构：IF <EXP> <SMT>
执行：Compact IF紧凑型条件判断指令用于当一个条件满足后，就执行一句指令（特点：单组条件，单句指令），如果条件不满足就不执行后面单句语句。

（2）举例说明
例：IF di08 = 1 Set do02_ClampA；
说明：当程序执行到此指令时，即判断 di08 = 1是否为 1，如果条件成立，则执行Set do02_ClampA指令，否则跳过IF...ENDIF指令继续执行下一行。

2、第二种结构：简单型IF...ENDIF

（1）结构和程序执行说明
结构：
IF <EXP> THEN
<SMT>
ENDIF

（2）执行说明：如果IF后面条件成立则执行IF和DNDIF之间语句，如果条件不成立则程序指针不执行IF和ENDIF之间语句，而直接跳转至ENDIF后面语句继续往下执行。

（3）举例说明
PROC rIF01()
IF flag1 = TRUE THEN
reg1 := reg1 + 1;
WaitTime 1;
ENDIF
WaitTime 1;
ENDPROC
说明：如果布尔量flag1=true，则程序执行IF和ENDIF之间语句；如果flag1=false则程序不执行IF和ENDIF之间语句而跳到ENDIF后面语句执行。

（4）简单结构执行流程
3、第三种结构：二选一型结构 IF ...ESLE...ENDIF

（1）结构程序执行说明
结构：
IF <EXP> THEN
<SMT>
ELSE
<SMT>
ENDIF

（2）程序执行说明：如果IF后面条件成立则执行IF和ELSE之间语句，如果IF后面语句不成立则执行ELSE和ENDIF之间语句，ELSE只能在*靠近ENDIF添加且只能添加一个ELSE。

（3）举例说明
例如： 
IF di03 = 1 THEN
Set do01;
Set do02;
WaitTime 2;
Reset do01;
Reset do02;
ELSE
reg1 := reg1 + 1;
reg2 := reg1 + 10;
ENDIF
WaitTime 0.5;
说明：如果di03为1，则置位do01和do02，等待2s以后在复位do01和do02，如果di03为0，则执行 reg1 := reg1 + 1和reg2 := reg1 + 10；即根据di03输入信号，判断和选择执行IF、ELSE之间语句或者执行ELSE、ENDIF之间语句。

（4）二选一执行流程
4、第四种结构：选择型结构IF...ELSEIF...ELSEIF...ENDIF

（1）选择型结构
结构：ELSEIF可以有多个
IF <EXP> THEN
<SMT>
ELSEIF <EXP> THEN
<SMT>
ELSEIF <EXP> THEN
<SMT>
ENDIF

（2）执行说明：结构上，在IF和ENDIF之间增加一条或多条ESLEIF；执行时候，如果没有一个条件成立，则不选择任何一个IF或ELSEIF后面对应的语句执行；如果有一个条件程序，则选择对应的IF或ELSEIF后面对应的语句执行；如果有两个或者两个以上条件成立，则按照顺序从上往下，IF、**个ELSEIF、第二个ELSEIF等等往下，先遇到哪个条件判断成立就选择对应的IF或者ELSEIF后面对应语句执行；执行完以后直接跳到ENDIF后面继续往下执行。

（3）举例说明
PROC rIF03()
IF reg3 = 1 THEN
reg5 := 1;
ELSEIF reg3 = 2 THEN
reg5 := 2;
ELSEIF reg3 = 3 THEN
reg5 := 3;
ELSEIF reg3 = 4 THEN
reg5 := 4;
ENDIF
WaitTime 1;
ENDPROC
说明：根据reg3的值不同而选择不同的IF或者ELSEIF下面语句执行；当reg3的值使得所有IF和ELSEIF的条件全部不成立，那么程序不执行任何一个IF或者ELSEIF下面对应的语句；当reg3的值使得与IF或者ELSEIF的条件有且仅有一个成立，那么就选择对应的IF或者ELSEIF下面对应的语句执行；当reg3的值使得IF或者ELSEIF的条件有两个或者两个以上条件成立，那么程序指针按照顺序从上往下判断，先遇到哪个IF或者ELSEIF的条件成立就选择对应的IF或者ELSEIF下面对应的语句执行，执行之后直接跳转到ENDIF而不再判断后面的条件和语句。

5、第五种结构：综合型结构，即把二选一型和选择型综合到一起的结构

（1）结构
IF <EXP> THEN
<SMT>
ELSEIF <EXP> THEN
<SMT>
ELSEIF <EXP> THEN
<SMT>
ELSE
<SMT>
ENDIF

（2）执行说明
结构上面在IF和ENDIF之间既有一个或者多个ELSEIF，也有ELSE；执行时候，一般先看二选一型执行，在分析IF和ELSE之间的选择型ELSEIF来执行。**种情况，如果没有一个条件成立则选择ELSE和ENDIF之间语句执行，这里相当于二选一机构看待；第二种情况，如果有且只有一个条件条件成立，则选择对应的IF或者ELSEIF后面对应的语句执行；第三种情况，如果有两个或者两个以上条件成立，则按照顺序从上往下判断条件，IF、**个ELSEIF、第二个ELSEIF等等往下，先遇到哪个条件成立就选择对应的IF或者ELSEIF后面对应的语句执行；执行完以后直接跳到ENDIF后面往下继续执行。

（3）举例说明
例： IF di01 = 1 THEN
rSJXpan;
WaitTime 1;
ELSEIF di02 = 1 THEN
rSBXpan;
WaitTime 1;
ELSEIF di03 = 1 THEN
rYUANpan;
WaitTime 1;
ELSE
reg1 := 1;
WaitTime 1;
ENDIF
WaitTime 0.5;
说明：如果所有IF和ELSEIF后面的条件全部都不成立，则不执行任何一个IF和ELSEIF后面语句；如果IF和ELSEIF后面条件只有一个成立，则选择对应的IF或者ELSEIF来执行；如果IF和ELSEIF后面条件有两个或者两个以上成立，则按照顺序从上往下，先遇到哪个条件成立就执行对应后面的语句来执行，执行完语句以后直接跳转至ENDIF执行，不在判断和执行其他ELSEIF来执行。

6、IF指令嵌套使用分析

（1）机构特点
IF语句的嵌套使用，指的是在IF和ENDIF的结构当中，再嵌入IF和ENDIF结构，而且可以多次嵌入IF和ENDIF结构，组成多层嵌套，例如下面的两层嵌套；
IF <EXP> THEN **层IF
IF <EXP> <SMT> 第二层**个紧凑型IF
ELSEIF <EXP> THEN **层ELSEIF
IF <EXP> THEN 第二层第二个IF
<SMT>
ENDIF 
ELSE **层ELSE
IF <EXP> THEN 第二层第三个IF
<SMT>
ELSE
<SMT>
ENDIF
ENDIF

（2）如何分析嵌套结构
A：从*里面开始找，找到IF和ENDIF，每个IF和ENDIF作为一对，然后依次往外查找，把所有IF和对应的ENDIF配对起来；
B：对于每对IF和ENDIF，找出对应的结构，就是上面的四种机构，紧凑型IF没有ENDIF也容易识别；
C：分析识别出每对IF和ENDIF之后，按照对应的机构对每对进行分析；

（3）嵌套IF结构程序执行分析
A：由外到内，从*外层往里面分析执行；
B：按IF结构分析，对于每个IF进行分析时候，要根据对应的IF和ENDIF机构来分析；

（4）举例说明
PROC rIF6()
IF di1 = 1 THEN *外层IF：综合结构
IF reg1 = 1 THEN 第二层**个IF：简单结构
reg1 := reg1 + 1;
ENDIF
WaitTime 0.5;
ELSEIF di2 = 1 THEN *外层ELSEIF
reg2 := reg2 + 1;
ELSE *外层ELSE
IF reg1 = 4 THEN 第二层第二个IF：选择结构
reg1 := 1;
ELSEIF reg2 = 4 THEN
reg2 := 1;
ENDIF
WaitTime 0.5;
ENDIF
WaitTime 1;
ENDPROC
执行说明：这里总共有三个IF，*外层IF为综合结构，既有ELSEIF，也有ELSE；第二层**个IF为简单结构，第二层第二个IF为选择结构含有一个ELSEIF。程序执行时候，首先先判断*外层综合结构IF，可以使用综合结构来分析执行；即先判断DI1=1和DI2=1条件是否满足，然后执行；当DI1不等于1且DI2不等于1，则一个条件都不满足，程序指针执行*外层的ELSE下面到ENDIF的语句，即第二层第二个选择型的IF；当DI1或者DI2有一个条件成立，则程序选择对应的IF或者ELSEIF下面对应语句来执行；当DI1=1和DI2=1两个条件同时满足，则按照顺序从上往下判断条件，先遇到DI1=1条件成立，就选择对应IF下面语句来执行，即执行第二层**个IF；对于第二层里面的两个IF结构，比较简单，容易分析。